Stereo Vision : Match

Matching 기법은 기존의 hamming , sad, ssd 등이 있다.

여기서는 sad를 기준으로 설명한다.

 

1. Feature를 정규화한다. (hamming제외)

Feature 점이 2차원일 경우, 각 열을 기준으로 norm을 계산한다. (sqrt 제곱합)

단 매우 작은 수는 0으로 치환한다. 

Xnorm = sqrt(sum(X.^2,1))

Xnormal = X/Xnorm