Camera matrix P 은 무엇인가?

 

우리가 보는 3차원 점은 월드좌표계를 기준으로 한다. 월드좌표계에서 얼마나 떨어져있나를 판단할 수 있다.

그러나 카메라에서 이점을 보기 때문에 다음 과 같이 카메라 좌표계와 월드좌표계를 일치화할 필요가 있다.

이를 위해서는 회전과 이동을 아는 것이 필요하다.

카메라 메트릭스는 다음과 같이 구성된다.

P = 내부 파라메터 * 투영행렬 * 외부 파라메터

투영행렬과 외부 파라메터를 곱하면,